Haddi ay tahay jiir yar oo robot ah ama taageere koronto oo yar oo IoT ah, adigoo garanaya sida wax loogu xakameeyo matoor DC lehmashiinka qalabkawaxay kuu furaysaa mashruucyo badan oo hal abuur leh si ay kuugu mashquuliso.Casharradan, waxaan isticmaaleynaala38matoorka kontoroolka on amashiinka qalabkasi loo awoodo oo loo miiqiyo labo matoor oo DC ah!
Thela38Module Controller Motor Module waa loox caawiya microcontrollers iyo microprocessors sidamashiinka qalabkaMatoorada DC ee awoodda leh oo u baahan in ka badan 3.3V ama 5V.
Waxay isticmaashaala38IC si ay u xoojiso dhammaan caqligalka iyo maaraynta korantada ee loo baahan yahay si loo bilaabo mootada oo loo go'doomiyomashiinka qalabkalaga bilaabo tamarta sare ee lagu dabaqo matoorka DC.
Thela38moduleka waa matoorka ugu muhiimsan ee xirmada robotics-ka bilowga ah sababtoo ah way fududahay in la isticmaalo.Waxay leedahay madax-madaxeedyo halkaas oo aad geli karto jumpers si aad ugu xidhidhiyahaagamashiinka qalabka.Waxa kale oo aad dedejin kartaa ama aad hoos u dhigi kartaa mootada adiga oo isticmaalaya calaamada garaaca wadnaha (pulse-width modulation) (PWM)terminal.
Dhankahaddas, ahla38waasare hadda.Runtii waa a10 amp haddas oo ka kooban matoor afar lehdab-damisyo koronto oo degdeg ah xiriir.Tani waxay kuu ogolaaneysaa inaad dejiso jihada hadda adiga oo aan dib u xirin mootada.Beddelka jihada hadda ee buundada H waxay sidoo kale beddeshaa jihada wareegga matoorka.La38 waxay leedahay laba xiriir oo kontorool ah, taas oo kuu ogolaaneysa inaad si madaxbanaan u maamusho labo matoor.Haddii aad ku cusub tahay Python programming, ha moogaanin kuwan Python one-liner ee waxtarka leh.
Inta lagu jiro wareegga, biinanka bidix-u-socod iyo midi hore ayaa marka hore shid hal ilbiriqsi.Si loo xakameeyo xawaaraha, beddel wareegga shaqada wax soo saarka ee shid.Marka hore u deji 100% wareegga waajibaadka hal ilbiriqsi, ka dibna ka dhig 50%.Wareegga waajibka ah ee 100% ayaa ku socon doona matoorada xawaaraha ugu sarreeya, halka wareegga waajibaadka 50% uu ku socon doono xawaare kala bar.
U keydi sida "rpi-dcmotor.py" ama magac kasta oo kale haddii ay ku dhamaato ".py" kordhinta.Intaa ka dib dami kaagamashiinka qalabka.
FIIRO GAAR AH.Biinanka boodboodka ah waxay si toos ah ugu xidhaan biinanka EN 5V, "ay kuu ogolaanayaan" inaad xakamaysohaddaiyada oo loo marayo pin-ka IN.Iyadoo ay tahay inaad weli koronta ku siisid biin-kan, 5V waxay u keeni kartaa xoogaa dhibaatooyin ahmashiinka qalabkaSida loo malaynayo in la isticmaalo 3.3V halkii 5V.Sidoo kale, ku xidhidhiyaha biinanka kuwanmashiinka qalabkawaxay kuu ogolaanaysaa inaad xakamayso xawaaraha matoorada hadhow..
Talo: Si aad u ogaato waxa lambarka biinku kuugu qoran yahaymashiinka qalabka, u qabo si biinanka GPIO ay dhanka midig u yaaliin.Kuwani waa biro yaryar oo bir ah oo ku fadhiya saxaarad madow.Markaa haddii aad ka fiirsato biinanka bidix ee sare ee saxaaraddaas, taasi waa biinka 1. Midigtiisu waa pin 2. Pin 1 waxa ku jira pin 3, iyo wixii la mid ah.
FIIRO GAAR AH.Inta badan matoorada DC-ga badanaa ma laha fiilooyinka alxanka.Adiga ayaa iska iibin kara.Qiyaas kasta ayaa shaqayn doonta, laakiin siliga naxaasta ah ee xidhan ayaa si fiican u shaqeeya.
Waxaad ku socodsiin kartaa koodka adiga oo ku socodsiiya qoraalka ku yaal terminalka.Laakiin ka hor, waxaad u baahan tahay inaad ku darto awooddala38module.
Thela38Module Controller Motor DC waxaa lagu xidhi karaa sahay kasta oo DC ah ilaa inta danabku aanu dhaafin 45V.Marka la eego isticmaalka, way sahlanaan doontaa in la isticmaalo batari 9V ah iyo fur DC ah oo ku xidhan korantada moduleka.
Sidoo kale uma baahnid inaad ka walwasho baytariyada 9V oo waxyeelo u geystamashiinka qalabka.Thela38moduleka waxa uu isticmaalaa IC gaar ah oo loo yaqaan MOSFET kaas oo u dhaqma sida koronto yar yar, noqotakoronto daqiiqad ahbeddelo biinanka ka sooca korontada
Sidee baan hadda uga soo diri karaa biin si aan u sameeyo mishiinka DC?Aynu si qoto dheer u eegno sida aan u samayno matoorka wareegta.
Thela38Module kontoroolka mootada waxay isticmaashaa dhowrkoronto daqiiqad ahdaaro si loo xakameeyo wareegtada mootada.Waxaad ka fikiri kartaa furayaashan sida darbiga, marka laga reebo inaysan u isticmaalin farahaaga inay ku shaqeeyaan - waxay isticmaalaan 3.3Vmashiinka qalabka.
Waana meesha GPIO.output ( , GPIO.HIGH).Kani waa GPIO.output ( , GPIO.HIGH).Dejinta biinkan GPIO.HIGH waxay sababtaa biinkan inuu sii daayo 3.3V.Taniwaxa uu kiciyaa furaha, taasoo u oggolaanaysa hadda inuu ku qulqulo matoorka.Hadda ka dibna wuxuu miiqayaa mootada.Biinanka oo loo rogo GPIO.LOW waxa ay damisay furaha, kaas oo jaraya tamarta matoorka.
Waxaan bedeli karnaa jihada wareeg ee matoorka anaga oo bedela jihada hadda socda iyada oo loo marayo mootada.Taasi waa sababta aan u leenahay laba biin oo kala duwan si loo xakameeyo wareegga hal matoor: gadaal iyo hore.Way shaqeeyaankoronto daqiiqad ahdaaran labada dhinac ee korontada matoorka, isagoo u hagaya awooda hore ama gadaal.
Si la mid ah xawaaraha.Si ka duwan biinanka wax soo saarka hore iyo kan gadaale, biinka awoodu wuxuu kontoroolaa cadadka awoodda ku dhex socota mootada wakhti kasta.
Iyaga oo kordhinaya danab marka la taabto xidhiidhka, shidmahoodu waxa ay furaan wax yar "ballaaran" oo u oggolaanaya in badan oo hadda socda in ay dhex maraan mootada.Kordhinta awoodda matoorada waxay ka dhigtaa inay si degdeg ah u wareegaan.Hoos u dhaca waxay ka dhigtaa mid gaabis ah.
On themashiinka qalabka, Waxaan isticmaalnaa PWM ama Modulation Pulse si loo xakameeyo tamarta wax soo saarka ee biinanka.Kordhinta wareegga waajibaadka waxay keenaysaa tamarta ugu badan ee ku dhow 3.3V, waxayna hoos u dhigtaa ku dhawaad 0V.
Xaqiiqdii, waad awoodaa "dami” matoorka si uun adiga oo matoorka u sahlaya pin ilaa 0V.Ka fakar sida wax sida baabuur oo kale: biinanka awoodda leh ayaa bixiya gaasta awooda matoorada, iyo biinanka hore iyo gadaalba waxay dhaqaajiyaan geerka, taasoo u oggolaanaysa inay hore ama gadaal u socdaan.
Way ku kala duwan yihiin iyadoo ku xidhan halka ay ku yaalaan gariirahooda solenoid.Matoorka caday ee DC waxa uu dhexda ku leeyahay gariirad wareegta inta u dhaxaysa giraanta birlabeedka joogtada ah.Matoorada DC-ga ee bilaa burushka ah waxay leeyihiin gariiro dhinaca kale ah - gariiradooda korantada waxay ku wareegsan yihiin birlab joogto ah.
Matoorada aruuriya waa raqiis waxayna leeyihiin waxqabad wanaagsan oo xawaare hooseeya.Si kastaba ha ahaatee, waxay u muuqdaan inay si ka dhaqso badan u kululaanayaan matoorada aan burushka lahayn waana tamar yar.Dhanka kale, matoorada aan burushka lahayn waxay gaari karaan xawaare sare, kuleyl yar, waxayna isticmaali karaan awood ka yar si ay u miiqdaan matoorada la cadaydo.
Haddii aad matoor ku isticmaalayso gudaha amashiinka qalabkasanduuqa giraangiraha taayirrada robot, matoorka la cadayday waa inuu fiicnaadaa.Si kastaba ha ahaatee, haddii aad isticmaalayso matoor aan qalabayn sida marawaxad koronto oo yar, matoor aan burush lahayn waa inuu fiicnaadaa.
In kasta oo tani ay ku kala duwanaan karto soo saaraha, waxaad filan kartaa 2A ugu sarreeya ee matoorkiibala38module darawalka motor.
Terence waa nin xiiseeya robotka isku dayaya inuu dhiso robotka ugu fiican aduunka.Haddii uusan u guban lahayn LED-yada hiwaayad labaad, wuxuu qaadan lahaa tan waqti dheer ka hor.
Shaacinta XiriirintaSamaynta fududaynta in lagu kasbado komishannada alaabada lagu soo gatay isku xirkayada waxay taageertaa shaqada aan u qabano akhristayaashayada.